日本防衛省 15 日公告，北韓在當日台灣時間 11 點 32 分、37 分從內陸往東朝日本海發射至少 2 枚彈道飛彈。飛彈以不規則軌道飛行約 750 公里，最高高度約 50 公里（低於以往飛毛腿飛彈），落在日本的專屬經濟區（EEZ）內。據韓國國軍聯合參謀本部（JCS），發射地點在北韓西部平安南道陽德附近。同日，韓國按計畫進行潛射彈道飛彈的水下發射實驗成功，韓國總統文在寅表示「韓國具有充分威懾力可以隨時應對北韓的挑釁」。北韓方面則稱發射飛彈是基於自衛，譴責韓國總統使用「挑釁」一詞，警告韓國需謹言慎行否則會破壞南北關係。
防衛省研判飛彈是落在能登半島外海的舳倉島北方約 300 公里的海域。沒有發現有飛機或船隻遭到波及。北韓上一次發射彈道飛彈是在今（2021）年 3 月 25 日，上次落在日本專屬經濟區則是在 2019 年 10 月。
北韓在 11、12 日公告其新型巡弋飛彈試射成功，而射程據稱達 1500 公里（日本領土幾乎在射程範圍內）。日本政府正持續分析北韓一連串飛彈試射的意圖和飛彈的性能。
日本政府在 15 日當地時間中午察覺彈道飛彈發射之後原本判斷會落在 EEZ 外，不過後來的分析發現北韓所發射的飛彈並沒有沿一般飛彈的拋物線軌道飛行，而是下降後又再次上升的不規則軌道，於是再重新計算其飛行距離。
近年來北韓持續在進行不規則軌道的實驗。因為以目前日本和美國的飛彈防禦系統，要攔截不規則軌道的飛彈比攔截一般拋物線軌道的飛彈要來得困難，防衛省正加強戒備。
日本首相菅義偉當日下午在首相官邸向記者團表示北韓此舉威脅到日本和區域的和平與安全，根本就是無法無天，也違反了聯合國安理會的決議，會向北韓嚴正抗議並強烈譴責。日本政府透過北京的外交管道向北韓提出抗議。傍晚召開了國家安全保障會議（NSC）協商應對方式，也會和美國、韓國等相關國家緊密聯繫合作。菅義偉強調會堅守國民的生命安全和和平的生活方式。
外務省亞細亞大洋洲局長船越健裕 15 日緊急在外務省和美國的北韓特使金星容（Sung Kim）進行會談，確認日美對北韓的合作方針。另外也分別和韓國外交部的朝鮮半島和平安全事務特別代表魯圭德（Noh Kyu-duk）及中國的朝鮮半島事務特別代表劉曉明進行了電話會談。
美國國務院 15 日發表聲明譴責北韓發射飛彈「為鄰近國家和國際社會帶來威脅」，並強調會傾力跟北韓做外交接觸要求對話。
韓國總統府青瓦台 15 日在總統文在寅進行視察時，公告潛射彈道飛彈（SLBM）發射實驗成功。原本是計畫要展示文在寅所提倡的強化「自主國防」路線的成果，但就在這場試射之前北韓發射了彈道飛彈，反被捷足先登了。
發射實驗在韓國中部的國防科學研究所實驗場地進行。由 8 月剛就役的首艘國產 3000 噸級潛艦「島山安昌浩」配備 SLBM 從水下發射，按照原定計畫飛行一定距離命中目標。完成技術開發進入實戰配備。
文在寅表示 SLBM 的試射並不是要應對北韓挑釁，而是基於飛彈增強計畫之前就規劃好的，但同時也強調「（實驗成功）證明韓國具有充分的威懾力，隨時都可以應對北韓的挑釁」。
SLBM 可以隱密的從潛艦發射，開發困難並具有相當高的戰略價值。韓國是繼美俄中英法印之後第 7 個在實戰配備 SLBM 的國家。不過北韓比韓國更早著手 SLBM 的開發，實際上也被視作擁有潛射飛彈的國家。
文在寅政府正試圖打破在國防領域依賴美國的現狀，平均每年增加 6.5% 的國防預算。最近公布的 2022 年政府預算案當中比前一年增加了 4.5% 計 55 兆 2277 億韓元（約新台幣 1 兆 3050 億），與日本 2022 年最新防衛預算 5 兆 4797 億日圓（約新臺幣 1 兆 3885 億）幾乎並駕齊驅。
針對文在寅視察 SLBM 試射時的發言「韓國具有充分的威懾力，隨時都可以應對北韓的『挑釁』」，北韓朝鮮勞動黨副部長金與正在 15 日發表談話表示「作為一國的總統真是愚蠢至極」。
《讀賣新聞》提到韓國的 SLBM 試射是在北韓發射彈道飛彈之後進行的，而金與正藉由譴責韓國來正當化北韓發射彈道飛彈。
金與正主張北韓是基於國家政策的「計畫」進行「自我防衛性的活動」。她接著說「連總統都出來誹謗對方的話，我們就不得不繼續採取相應的行動，那麼南北關係會被破壞殆盡」，警告韓國「必須謹言慎行」。
延伸閱讀：
2021/07/02 金正恩：要做新武器！北韓駭客駭入南韓國防產業盜技術
2021/08/24 面對中共侵擾 明年度國防預算達3726億
2021/09/05 日本防衛預算再創新高！中國外交部：奉勸日方堅持走和平發展……
參考新聞連結：
2021/09/15 読売 北朝鮮の弾道ミサイル２発、日本のＥＥＺ内に落下…迎撃難しい変則軌道で飛行
2021/09/15 産経 首相、北ミサイルを「言語道断」と非難 安全保障会議開催へ
2021/09/15 産経 韓国、ＳＬＢＭ発射に成功 「自主国防」アピール
2021/09/15 聯合ニュース 文大統領「ミサイル増強、北挑発への確実な抑止力」 ＳＬＢＭ発射実験を視察
2021/09/15 聯合ニュース 金与正氏 文大統領のＳＬＢＭ巡る発言を非難＝「関係破壊