官房長官加藤勝信在 2 月 8 日下午的記者會上提到在當天上午 10 點 58 分左右（日本時間）於高知縣足摺岬外海，蒼龍號（排水量 2950 噸）與民間貨輪發生擦撞事故。海上保安廳與貨輪聯繫後收到回覆表示船體無礙。
海上自衛隊的潛艦蒼龍號在發生事故後，因通訊天線受損以致於花了 3 小時 20 分鐘才用手機與海自第 1 潛水隊群取得聯繫。海自最高領導海上幕僚長山村浩在記者會上表示發生通訊中斷是在意料之外，反省並考慮加裝緊急通訊用的設備，也向香港籍貨輪「鴻通號（Ocean Artemis）」（排水量 5 萬 1208 噸）致歉。
這次事故導致蒼龍號的艦橋扭曲，自船體中央橫向延伸的潛舵右舷側折損。
透過防衛省相關人士得知事故可能與蒼龍號上浮時以聲納探測其他船舶的確認不夠充分、現場洋流動態以及船員訓練不足等因素有關。防衛省已派遣事故調查委員會的成員至現場，探究事故發生原因。
潛艦在上浮時會透過聲納系統掌握航行中船舶的位置，到達接近海面的時候會利用潛望鏡伸出海面以目視確認。這次的事故在利用潛望鏡確認時有發現貨輪，但距離已經拉近到無法迴避擦撞了。據海上自衛隊幹部指出現場附近的洋流動態很複雜，在這樣的海域音波會產生折射，導致難以透過聲納系統探測。
事故發生時，蒼龍號經過定期檢查正在訓練中。檢查期間約有 60 名船員長期沒有執行海上任務，訓練的目的是為了找回熟悉感，有可能是因為在確認聲納系統的程序上不夠充分。
防衛省在事故發生的同一天在海上幕僚監部內成立了事故調查委員會。防衛大臣岸信夫在隔天 9 日內閣會議後的記者會上表示會再度徹底檢視上浮時的安全步驟。
第5管區海上保安本部在 10 日派遣潛水員調查貨輪鴻通號發現海面下球狀船首 （Bulbous bow）有 8-13 公尺的多道擦痕，以及長約 20 公分的龜裂，是會讓船底滲水的深度。也有檢驗到船身有來自蒼龍號的附著物，目前正以業務上過失傷害等嫌疑進行追查。
另外，運輸安全委員會在同日，對停靠在高知港的蒼龍號開始進行調查，除了確認可見的損傷以外，也對一部分船員聽取事故發生狀況。預計花上 1 年作成調查報告書。
參考新聞來源：
2021/02/08 産経 海自潜水艦と商船が衝突 商船は「船体にダメージなし」
2021/02/09 NNN 海自「そうりゅう」通報に３時間超…対策へ
2021/02/09 産経 潜水艦衝突、人的ミス強まる ソナー不具合報告なし
2021/02/09 読売 衝突した海自の潜水艦、浮上時のソナー確認が不十分だった可能性
2021/02/09 時事 潜水艦事故を陳謝 加藤官房長官
2021/02/10 時事 商船に亀裂や擦過痕 海保、往来危険容疑などで捜査へ―潜水艦衝突
